Les échinodermes présentent, en outre, une caractéristique anatomique originale : leur organisme est parcouru par un véritable système hydraulique, le « système aquifère », qui communique avec l’eau de mer. Ce réseau de tubes se prolonge, à l’extérieur, par des sortes de petites excroissances mobiles qui permettent la locomotion : les pieds ambulacraires (ou podia), généralement terminés par de petites ventouses.