Ce sont des échinodermes éteints semblables aux crinoïdes. Ils sont constitués d’une tige, d’une thèque (corps) et de bras brachiaux (bras d’alimentation). La plupart vivaient fixés au fond marin, mais certains étaient plus mobiles. Comme les échinodermes modernes, les cystoïdes étaient disposés selon un motif symétrique en cinq parties et possédaient un système vasculaire aquatique. Cependant, contrairement à la plupart des échinodermes, les cystoïdes avaient des plaques de calcite triangulaires au niveau de l’ouverture de leur corps contenant des pores qui auraient servi à la respiration.

Les cystoïdes apparaissent pour la première fois au Cambrien et atteignent leur pic de diversité au cours des périodes ordivicien et silurienne. Les cystoïdes s’éteignent à la fin du Dévonien ou au début du Carbonifère.

Les cystoïdes ressemblent à des fleurs, mais sont en fait des animaux. Ils ont une tige qui les attache au fond marin, une thèque et des bras brachiaux. La thèque contenait les organes vitaux du cystoïde et était constituée de plaques de calcite qui formaient un corps sphérique ou ovale. Les brachiales étaient les bras d’alimentation qui s’étendaient du haut de la thèque, disposés selon une symétrie triple ou quintuple, et canalisaient la nourriture vers la bouche en leur centre. Les cystoïdes et les crinoïdes se ressemblent mais présentent quelques différences distinctes. La principale différence réside dans la forme du corps principal des organismes : les cystoïdes avaient une thèque sphérique ou ovale, tandis que les crinoïdes avaient un calice en forme de coupe. Les cystoïdes avaient également des plaques triangulaires aux ouvertures du corps tandis que les crinoïdes avaient des plaques de forme variable.