Derrière l’extrême diversité apparente des formes, les échinodermes, dont on dénombre 6 000 espèces, toutes marines, présentent toujours une symétrie d’ordre 5 (dite pentaradiée). Leur squelette calcaire interne (à la différence de celui des arthropodes) se situe sous le tégument. Les échinodermes forment un embranchement très ancien, apparu il y a plus de 500 millions d’années, qui était beaucoup plus diversifié au paléozoïque. On divise les échinodermes actuels en six groupes : les crinoïdes (encrines ou lis de mer, comatules), les holothuries (concombres de mer), les échinides (oursins), les astérides (astéries ou étoiles de mer), les ophiures et les « pâquerettes de mer » ou « marguerites de mer », dont on ne connaît qu’une seule espèce, décrite en 1986. Les échinodermes sont dotés d’un squelette interne formé de cristaux de calcite. Ceux-ci peuvent s’organiser en réseau léger mais résistant dans les tissus de l’animal, ou bien, comme chez les oursins, en plaques calcaires formant un test (« carapace »), recouvert d’une fine couche de cellules.